小型智能机器人制作全攻略

章节摘录

版权页：   插图：   泡沫橡胶垫。这种材料颜色各异，密度很大，可以用来制作脚垫、碰撞缓冲器、防滑垫、坦克履带和其他用途。橡胶垫的密度非常大，需要使用锋利的剪刀或刀片进行切割（我喜欢使用旋转裁纸刀，可以获得光滑、笔直的切面）。 泡沫塑料。泡沫塑料有不同的颜色和厚度，用两张硬纸板把泡沫塑料像三明治那样夹起来，可以制作出小型、轻质的机器人。泡沫塑料可以使用雕刻刀和纸胶带进行切割。 玩具娃娃和泰迪熊里面的材料。这些材料很适合制作机器人。高级娃娃内部有可以活动和自由调节的支架，你可以将它用到机器人上。连接装置、可弯曲的金属丝和眼睛（可以使机器人看起来更人性化）都是可以用来制作机器人的素材。 电子灯饰和声音按钮。它们被设计用来作为圣诞节装饰品和贺卡，同时也是制作机器人的好材料。电子灯饰套件里面有多种颜色的低压LED或小灯泡，可以随机闪烁或按节奏闪烁。当你按下声音按钮时，内置的模块可以发出声音。你可以把这种按钮作为触摸传感器，比如把它安装在一个动物外形机器人的肚子上。 塑料手工制作材料。它可以被用来代替价格昂贵的专业套件，比如很多商店销售仿传统风格的塑制插片（传统插片的材料为木质，结构没有塑制的坚固）。塑料插片带有插槽，可以把它们组合在一起购成骨架或结构。 模型材料。很多工艺用品商店里面也卖模型材料，而且价格比一般的模型商店低很多。木制、金属材料，胶水和结构工具都是制作机器人的好选择。 此外，在工艺用品商店里还有很多令人感兴趣的商品。到店里面转一圈，大都会有所收获。如果附近没有这类商店，也可以选择上网看看。查看附录B“在线材料资源”里面收录了几个较大的零售商店。 3.7五金和家装材料商店 五金和建材零售店里销售的手工工具非常适合用来制作机器人。此外，这类商店还提供螺丝，螺母和其他紧固件、黏合剂，以及可以用来制作机器人底盘的材料。 到附近的五金店里面逛一圈，随身带个笔记本，简单记录下他们的商品情况。当你寻找某件特定材料时，你可以随时查阅你的笔记本。有规律利用空闲时间到附近的五金店看看，你总能发现一些新上架的和有意思的材料，它们可以用来制作机器人。我一直保持着这样的习惯。

内容概要

Gordon McComb从事着一家联合周刊的计算机和高科技类专栏文章的写作工作，著有65本书，并维护者一个机器人制作的热门网站。本书译者臧海波，网名“digi01”，是国内资深创客，也是《无线电》杂志金牌作者。在网络上有一定知名度和号召力，被爱好者称为“机器人DIY界的元老”。在《无线电》杂志上长期连载机器人制作、音频DIY等门类的文章，并参与翻译《爱上制作》系列图书。

书籍目录

第一部分 机器人制作中的科学与技术 1 第1章 欢迎来到机器人的精彩世界 2 1.1 制作机器人的乐趣 2 1.2 为什么制作机器人 3 1.2.1 机器人技术是现代科技的基石 3 1.2.2 机器人技术可以作为职业生涯的一块敲门砖 4 1.2.3 机器人救援技术 4 1.2.4 最重要的一点，机器人实在是太好玩了 4 1.3 模块化制作方式 4 1.4 成本更低，机器人更好 5 1.5 需要掌握的技术 5 1.5.1 电子学背景 6 1.5.2 编程经验 7 1.5.3 机械经验 7 1.5.4 手工技能 7 1.5.5 两个非常重要的技能 7 1.6 自制、套件或者成品 8 1.6.1 自己制作 8 1.6.2 成品机器人 8 1.6.3 套件或零件 8 1.6.3.1 VE×机器人设计系统 9 1.6.3.2 Lynxmotion舵机制作套件 9 1.6.3.3 Bioloid机器人套件 9 1.6.3.4 Pitsco/FIRST机器人FTC套件 9 1.6.4 与你的技能相称的项目 10 1.7 像机器人设计师那样思考 10 第2章 机器人的构造 11 2.1 固定与移动式机器人 11 2.2 自动与遥控式机器人 12 2.3 人工与自主机器人 13 2.4 那么，机器人到底是什么 13 2.5 机器人的身体 14 2.5.1 机器人的尺寸、形状和样式 14 2.5.1.1 乌龟或桌面机器人 14 2.5.1.2 小车机器人 15 2.5.1.3 步行机器人 15 2.5.1.4 手臂和夹持器 16 2.5.1.5 机器人和类人型机器人 16 2.5.2 骨骼结构 17 2.5.3 骨头和肉——木头、塑料或金属 18 2.6 运动系统 19 2.6.1 车轮 19 2.6.2 履带 20 2.6.3 腿 20 2.7 动力系统 21 2.7.1 电池的种类 21 2.7.2 其他动力来源 21 2.8 传感器 21 2.8.1 触觉 22 2.8.2 光线和声音 22 2.8.3 嗅觉和味觉 23 2.8.4 遥感 23 2.8.5 倾斜、运动、定位 23 2.9 输出设备 23 2.10 “机器人”名称的由来 24 第3章 准备材料 25 3.1 电子配套材料商店 25 3.2 在线电子经销商 26 3.3 使用FindChips.com查找元件 26 3.4 专业在线机器人零售商 27 3.5 业余爱好和模型商店 27 3.6 工艺用品商店 27 3.7 五金和家装材料商店 28 3.8 电子制造商的样品 28 3.9 上网查找你需要的材料 29 3.10 有计划的一次性采购 29 3.11 令人难忘的剩余物资商店 30 3.12 从专业商店购买材料 30 3.13 回收：利用现有资源 31 3.14 做事情有条理 32 3.14.1 小材料的收纳柜 32 3.14.2 大型储存柜 33 3.14.3 工具箱和背包 33 3.14.4 保管好你的存货清单 33 3.14.5 特别的储存方案 34 第二部分 制作机器人 35 第4章 安全第一（永远放在首位） 36 4.1 操作安全 36 4.2 电池安全 37 4.3 焊接安全 37 4.4 防火安全 37 4.5 防止静电损害 38 4.5.1 静电放电的问题 38 4.5.2 使用防静电腕带 38 4.5.3 保存静电敏感元件 39 4.5.3.1 合适的服装可以减小静电 39 4.5.3.2 使用接地的焊接工具 40 4.6 用电安全 40 4.7 急救 40 4.7.1 眼睛伤害的急救 40 4.7.2 电击伤害的急救 41 4.8 利用常识，并享受你的爱好 41 第5章 制作机器人的身体——基本知识 42 5.1 选择合适的制作材料 42 5.1.1 木头 43 5.1.2 塑料 43 5.1.3 金属 44 5.1.4 轻质复合材料 45 5.2 评论：选择正确的材料 45 5.3 用“身边”的材料制作机器人 46 5.4 制作机器人的基本工具 46 5.4.1 卷尺 46 5.4.2 螺丝刀 47 5.4.3 锤子 47 5.4.4 钳子 47 5.4.5 钢锯 47 5.4.6 电钻 48 5.4.7 钻头 48 5.4.8 螺丝批头 49 5.4.9 雕刻刀 49 5.4.10 套筒螺丝刀 49 5.5 可选工具 49 5.6 五金用品 50 5.6.1 螺丝和螺母 50 5.6.2 垫片 50 5.6.3 支架 50 5.7准备一个工作室 51 第6章 机械加工技术 52 6.1 重中之重：眼镜与耳朵的保护 52 6.2 计划、起草、测量、标记 52 6.3 材料的钻孔 53 6.3.1 选择正确的钻头 53 6.3.2 选择合适的速度 54 6.3.3 保养好钻头的卡盘 54 6.3.4 控制钻孔的深度 55 6.3.5 钻孔的垂直校正 56 6.3.6 使用夹具和台钳 56 6.3.7 钻孔窍门 56 6.4 材料的切割 57 6.4.1 注意安全 57 6.4.2 使用锯的窍门 58 6.4.3 限制切割深度 58 6.4.4 其他金属切割方法 59 6.5 使用手持电动工具 59 6.5.1 工具的安全 59 6.5.2 工具的保养 60 6.5.3 使用常识 60 6.6 使用气动工具提高工作效率 60 第7章 木头的加工 61 7.1 硬木和软木的区别 61 7.2 木板与胶合板 61 7.2.1 使用胶合板 62 7.2.2 使用木板 63 7.2.3 常见木板规格 63 7.2.4 中密度纤维板 63 7.3 木工技巧 64 7.3.1 切割一个底盘 64 7.3.1.1 多边形底盘的加工 64 7.3.1.2 去除更多的角 65 7.3.1.3 制作轮框 66 7.3.2 框架的切割 67 7.3.2.1 正确的测量 68 7.3.2.2 组装框架 68 7.3.3 木头的钻孔 69 7.3.3.1 使用垫板 69 7.3.3.2 调节钻孔的速度 69 7.3.4 木头的打磨 70 7.3.4.1 粗磨和休整 70 7.3.4.2 砂纸 70 7.3.4.3 油漆 70 第8章 制作木制结构的移动平台 71 8.1 制作底盘 71 8.1.0 切割和钻孔 72 8.2 安装电动机 73 8.3 安装车轮 74 8.4 安装球形万向轮 75 8.5 PlyBot的使用 75 8.6 其他方式 76 第9章 塑料的加工 77 9.1 常见塑料的种类 77 9.2 最适合用于机器人的塑料 78 9.3 哪里去买塑料 79 9.4 硬质发泡PVC的特性 79 9.4.1 发泡PVC的优点 79 9.4.2 选择板材的厚度 80 9.5 怎么切割塑料 80 9.5.1 裁切技巧 81 9.5.2 用锯切割 81 9.6 怎么给塑料钻孔 82 9.6.1 先定位再扩孔 82 9.6.2 电动工具的转速 82 9.7 制作塑料底盘 82 9.7.1 参考木制底盘的设计 83 9.7.2 直线切割制作底盘 83 9.8 制作塑料框架 84 9.9 如何使塑料弯曲定型 85 9.10 如何将塑料的边沿打磨光滑 85 9.11 如何黏合塑料 85 9.11.1 使用液状黏合剂 86 9.11.2 使用家用黏合剂 86 9.12 使用热胶枪加工塑料 87 9.13 如何给塑料上漆 87 9.14 家用塑料制品制作机器人 87 第10章 制作塑料结构的移动平台 89 10.1 制作底盘 89 10.2 安装电动机 91 10.3 安装车轮 92 10.4 安装球形万向轮 92 10.5 使用PlastoBot 92 10.6 更改PlastoBot的设计 93 第11章 金属的加工 95 11.1 适合制作机器人的金属种类 95 11.1.1 铝 95 11.1.2 钢 95 11.1.3 铜 96 11.1.4 锌和锡 96 11.2 测量金属的厚度 96 11.3 什么是热处理 97 11.4 哪里去买金属材料 98 11.5 机器人常用金属 98 11.6 家装商店里的金属材料 99 11.6.1 铝型材 99 11.6.2 加强板 99 11.6.3 钢管和角铁 100 11.6.4 EMT管子 100 11.7 工艺和业余爱好商店里的金属材料 101 11.8 金属加工技术 101 11.8.1 切割底盘 102 11.8.2 切割厚金属板 103 11.8.3 切割薄金属板 103 11.8.4 切割框架 103 11.8.4.1 使用短锯和斜锯架 104 11.8.4.2 制作箱式框架 104 11.8.5 给金属钻孔 104 11.8.5.1 冲定位坑 105 11.8.5.2 使用钻孔油 105 11.8.5.3 使用钻床 105 11.8.5.4 给金属攻丝 105 11.8.6 弯曲金属 106 11.8.7 修整金属 107 11.8.7.1 使用金属锉 107 11.8.7.2 使用砂纸 107 11.8.7.3 金属上漆 108 第12章 制作金属结构的移动平台 109 12.1 制作底盘 109 12.1.1 准备材料 110 12.1.2 钻孔 111 12.1.3 组装条带和钉接板 112 12.1.4 安装舵机支架 112 12.1.5 安装万向轮 113 12.1.6 安装舵机和车轮 113 12.2 使用TinBot 114 第13章 装配技术 115 13.1 螺丝、螺母和其他紧固件 115 13.1.1 紧固件的尺寸 116 13.1.1.1 英制 116 13.1.1.2 公制 116 13.1.2 木螺丝和金属自攻螺丝 116 13.1.3 螺丝头部的样式 117 13.1.4 螺丝刀的样式 117 13.1.5 螺母 118 13.1.6 垫片和它们的用法 118 13.1.7 紧固件的材料 119 13.1.8 紧固件的购买 119 13.1.9 攻出螺纹 120 13.2 支架 120 13.2.1 镀锌钢板支架 120 13.2.2 塑料支架 121 13.3 黏合剂的选择和使用 121 13.3.1 接合与定型 122 13.3.2 家用胶水 122 13.3.2.1 PVAc（聚醋酸乙烯） 122 13.3.2.2 硅酮 122 13.3.2.3 接触黏合剂 122 13.3.2.4 液状黏合剂 123 13.3.3 使用家用胶水 123 13.3.4 双份环氧树脂黏合剂 123 13.3.4.1 环氧树脂特别在哪里 123 13.3.4.2 使用双份环氧树脂 124 13.3.5 你、机器人和超级胶水 124 13.3.6 使用热熔胶 125 13.3.7 用夹具或胶带固定好接合部位 125 13.3.8 接合加固的方法 126 13.3.9 总结：选择合适的胶水 127 第14章 快速成型法 128 14.1 选择轻量机器人材料 128 14.1.1 加厚硬纸板，就是它 128 14.1.2 空心塑料板 129 14.1.3 泡沫塑料板 129 14.1.4 建筑泡沫 129 14.1.5 相框牛皮纸板 130 14.2 基底板的切割和钻孔 130 14.2.1 使用小刀进行切割 131 14.2.2 使用纸板切割器 131 14.3 使用临时紧固件辅助快速成型 131 14.3.1 搭扣紧固件 132 14.3.2 塑料扎带 133 14.3.3 胶带 133 14.3.4 双面胶带 133 14.3.5 电缆夹具 134 14.3.6 可用于快速成型的各种黏合剂 134 第15章 用计算机辅助设计机器人的草图 135 15.1 规划钻孔和切割的布局 135 15.1.1 手工设计布局 135 15.1.1.1 直接绘制 135 15.1.1.2 使用纸模板 136 15.1.1.3 制作多个零件 136 15.1.1.4 使用复写纸和划线器 136 15.1.2 用计算机图形程序设计布局 137 15.1.2.1 矢量图是最佳的选择 137 15.1.2.2 使用Inkscape设计机器人 137 15.1.3 用低成本CAD程序设计布局 138 15.1.3.1 CAD的优点 139 15.1.3.2 基本CAD功能 140 15.2 矢量图形的格式 140 15.3 使用激光切割服务 141 15.4 金属与塑料零件的快速成型 142 第16章 用玩具制作高科技机器人 143 16.1 Erector制作套件 143 16.2 慧鱼（Fischertec—hnik） 144 16.3 K'NEx 144 16.4 其他值得一试的制作套件 145 16.4.1 Inventa 145 16.4.2 Zoob 145 16.4.3 Zometool 145 16.4.4 值得纪念的制作玩具 145 16.5 元件拼插式制作 146 16.5.1 建立永久性的连接 146 16.5.2 用拼接零件组装模块 147 16.6 改装机器人的特制玩具 147 16.6.1 田宫 147 16.6.2 OWIKIT和MOVITS 148 16.7 把玩具车改装成机器人 148 16.7.1 机动车辆 149 16.7.2 使用车辆里面的零件 150 16.7.3 零件的重新组装 150 第17章 用身边的材料制作机器人 152 17.1 几个寻找可用材料的思路 152 17.2 尝试“免切割”金属底盘的设计 153 17.2.1 迷你T—BOT简介 153 17.2.2 制作迷你T—BOT 154 17.2.3 使用大号T型铁制作大机器人 155 17.2.4 木头加强用的金属片 155 17.2.4.0 更多思路 156 17.3 使用木头和塑料样品 157 17.4 注意观察多动脑 157 第三部分 动力、电动机和运动 159 第18章 电池大全 160 18.1 动力概述 160 18.2 适用于机器人的电池 161 18.2.1 碳—锌电池 161 18.2.2 碱性电池 161 18.2.3 可充电碱性电池 161 18.2.4 镍—镉电池 161 18.2.5 镍金属氢化物电池 162 18.2.6 锂离子电池 162 18.2.7 密封式铅—酸电池（SLA） 162 18.2.8 应该选择哪种电池 163 18.3 了解电池的参数 163 18.3.1电压 163 18.3.1.1 名义上的（“标称”）电压 163 18.3.1.2 电压下降的问题 164 18.3.2 容量 165 18.3.2.1 用安时表示容量 165 18.3.2.2 预留出一定容量 165 18.3.2.3 过放电的危害 165 18.3.2.4 小电池的容量 166 18.3.3 了解电池的内阻 166 18.3.4 了解电池的充电参数 167 18.4 给电池充电 167 18.5 机器人电池一览 167 18.6 常见的电池尺寸 167 18.7 增加电池的额定值 169 第19章 机器人的动力系统 170 19.1 电源和电池的电路符号 170 19.2 使用预制电池组 171 19.2.1 使用模型预制的电池组 171 19.2.2 镍镉或镍氢电池 171 19.3 制作你自己的可充电电池组 172 19.4 使用电池和电池仓 173 19.4.1 将电池仓安装在机器人上 173 19.4.2 9V电池卡扣和电池卡子 174 19.4.3 用电池仓实现“中间”电压 174 19.5 最好的电池布局 175 19.6 电池和机器人的连接 175 19.7 预防电池反接 176 19.7.1 结构互锁式连接 176 19.7.2 电路反接保护 177 19.8 在线资源：如何给电池仓或插墙式稳压电源焊接桶形插头 177 19.9 加入熔丝保护 177 19.10 提供多组电压 178 19.10.1 单电池、单电压 178 19.10.2 单电池、多组电压 179 19.10.3 多组电池、多组电压 179 19.10.4 多组电池、分组电压 179 19.11 调整电压数值 180 19.11.1 使用硅二极管降压 180 19.11.2 稳压二极管的电压调整 181 19.11.3 线性稳压器 182 19.11.4 开关式稳压电源 183 19.11.5 使用多组电压调整 184 19.12 处理电力不足的问题 185 19.13 电池电压监视器 185 第20章 让机器人动起来 186 20.1 选择一种运动系统 186 20.2 轮式运动 187 20.2.1 差速运动 187 20.2.2 车式转向 188 20.2.3 三轮车式转向 189 20.2.4 全方位转向 189 20.2.4.1 全方位转向是如何实现的 190 20.2.4.2 其他结构的全方位转向 191 20.3 履带式运动 191 20.4 腿式运动 192 20.5 其他运动方式 193 20.6 在线资源：控制机器人的重量 194 第21章 选择正确的电动机 195 21.1 交流电动机还是直流电动机 195 21.2 连续旋转还是步进电动机 196 21.3 舵机 196 21.4 电动机参数 197 21.4.1 工作电压 197 21.4.2 电流消耗 197 21.4.3 转速 198 21.4.4 转矩 198 21.4.5 失速或额定转矩 199 21.4.6 判断电动机的转矩 199 21.5 测量电动机的电流消耗 200 21.5.1 直接测量电动机电流 200 21.5.2 间接测量电动机的电流 202 21.6 处理电压下降的问题 202 21.7 消除电噪声 203 第22章 使用直流电动机 205 22.1 直流电动机的原理 205 22.1.1 永磁直流电动机：经济实惠，使用方便 205 22.1.2 转向可逆 206 22.2 评论直流电动机的参数 207 22.3 控制直流电动机 207 22.4 用开关控制电动机 207 22.4.1 用开关实现简单的开／关控制 208 22.4.2 用开关控制转向 208 22.5 用继电器控制电动机 22.5.1 继电器的内部结构 209 22.5.2 简单的继电器开关控制 210 22.5.3 用继电器控制方向 210 22.5.4 创建一个继电器半桥 211 22.5.5 继电器的额定电流 212 22.5.6 简易继电器驱动电路 212 22.6 用双极型晶体管控制电动机 213 22.6.1 基本的晶体管电动机控制 214 22.6.2 双向晶体管控制 215 22.7 用功率场效应晶体管控制电动机 215 22.7.1 基本的MOSFET电动机开关 216 22.7.2 使用场效应晶体管的电动机H桥 216 22.7.3 常见晶体管H桥的设计要点 217 22.8 用双向模块控制电动机 218 22.8.1 使用L293D和754410电动机驱动IC 219 22.8.2 附加项目：使用L298电动机驱动IC 220 22.8.3 “智能”双向电动机控制模块 220 22.9 控制直流电动机的速度 221 22.9.1 不应该采取的方法 221 22.9.2 基本速度控制 221 22.10 附加项目：电动机控制模块的接口电路 222 第23章 使用舵机 223 23.1 遥控舵机的工作原理 223 23.1.1 内部结构 224 23.1.2 旋转限位 225 23.2 R/C舵机的控制信号 225 23.2.1 脉冲同样控制着速度 226 23.2.2 脉冲宽度范围的变化 226 23.3 电位器的作用 227 23.4 特殊用途的舵机类型和尺寸 227 23.5 齿轮机构和输出力度 227 23.6 输出轴的轴衬或轴承 228 23.7 典型舵机参数 228 23.8 连接器的类型和配线 229 23.8.1 连接器的类型 229 23.8.2 引出线 230 23.8.3 彩色编码 230 23.8.4 用排插配合连接器 230 23.9 模拟与数字舵机 231 23.10 舵机的控制电路 231 23.10.1 用单片机控制舵机 232 23.10.2 使用串行舵机控制器 233 23.10.3 附加项目：使用LM555时基IC控制舵机，以及更多方法 233 23.10.4 使用超过7.2V的电压 233 23.10.5 处理和避免“死区”问题 233 23.11 使用连续旋转的舵机 234 23.12 把标准舵机改造成可以连续旋转的舵机 234 23.12.1 改造舵机的方法 235 23.12.2 基本改造说明 235 23.12.3 你需要的工具 235 23.12.4 选择要改造的舵机 236 23.12.5 改造HITECHS—422的步骤 236 23.12.6 改造FUTABAS3003舵机的步骤 238 23.12.7 测试改造好的舵机 238 23.12.8 改造舵机的局限性 238 23.13 用舵机控制传感器转台 239 第24章 安装电动机和车轮 240 24.1 安装直流电动机 240 24.1.1 使用安装孔 240 24.1.2 使用自带的底座 241 24.1.3 使用支架 241 24.1.3.1 金属支架 242 24.1.3.2 木头或塑料支架 242 24.1.3.3 使用夹具 243 24.2 用铝槽管安装和校准电动机的位置 243 24.3 安装R/C舵机 243 24.3.1 用螺丝安装舵机 244 24.3.1.1 特制的舵机安装板 244 24.3.1.2 只做你自己的舵机安装板 244 24.3.1.3 舵机的“支撑”式安装支架 245 24.3.2 用黏合剂固定舵机 245 24.4 在轴上安装传动元件 245 24.4.1 压接 245 24.4.2 螺丝固定 246 24.4.3 专门设计的互锁机构 246 24.4.4 舵盘 246 24.4.5 黏合剂 246 24.5 车轮与直流减速电动机的安装 246 24.5.1 使用配套的电动机和车轮 247 24.5.2 制作定制车轮 247 24.5.2.1 车轮和固定螺丝 247 24.5.2.2 使用法兰盘 248 24.6 车轮与舵机的安装 248 24.6.1 和舵机配套的车轮 248 24.6.2 制作和舵机配套的车轮 248 24.7 给舵机安装联动机构 249 24.7.1 控制直线运动 250 24.7.2 增加润滑 250 24.8 机器人的传动元件 250 24.9 使用刚性和柔性轴连器 252 24.9.1 购买现成的轴连器 252 24.9.2 制作你自己的刚性轴连器 253 24.9.2.1 用管型材制作轴连器 253 24.9.2.2 用立柱或螺纹接头制作轴连器 254 24.9.3 制作你自己的柔性轴连器 255 24.10 不同轴型的用法 255 24.11 你需要了解的一些齿轮方面的知识 256 24.11.1 齿轮入门 256 24.11.2 齿轮是圆形的杠杆 257 24.11.3 建立齿轮减速 257 24.11.4 齿轮齿的种类 258 24.11.5 常见齿轮规格 259 24.11.6 使用带有减速齿轮的电动机 259 24.11.7 哪里可以找到齿轮 259 第25章 用形状记忆合金控制机器人的运动 261 25.1 形状记忆合金与机器人技术 261 25.2 形状记忆合金基础知识 261 25.3 使用形状记忆合金 262 25.3.1 终结器 262 25.3.2 力矩偏置 263 25.3.3 控制电路 263 25.4 用单片机控制形状记忆合金 264 25.5 试验SMA机械装置 266 25.6 使用现成的SMA机械装置 266 …… 第四部分 常见机器人项目 269 第五部分 机器人电子学 331 第六部分 计算机与电子控制 387 第七部分微控制器构成的大脑 421 第八部分 传感器、导航和反馈 501 附录A RBB技术支持网站 614 网站内容 614 后备技术支持网站 614 特殊材料和网站资源 614 附录B 在线材料资源 616 机器人技术 616 电子学 617 模型 618 论坛和博客 618 更多在线资源 618 附录C 机械参考 619 十进制小数 619 钻头和丝锥的尺寸——英制 620 钻头和丝锥的尺寸——公制 620 钻头的数字与分数英寸对照表 621 紧固件：英制螺纹标准一览 621 十进制英寸、分数英寸、Mil与Gauge（以铝板为例）的对照表 622 上网获得更多信息 622 附录D 电子参考 623 公式 623 欧姆定律 623 电阻的计算 623 计算两个电阻并联 624 缩写 624 六种最常见的电子计量单位 627 电阻色环 628 电阻色环编码表 628 导线规格 628

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