工业机器人

书籍目录

第一章 绪论

§1―1 机器人与自动化

§1―2 工业机器人的分类和组成

一、工业机器人的分类

二、工业机器人的组成

§1－3 工业机器人的应用和发展

一、工业机器人的应用

二、工业机器人的发展

第二章 工业机器人机构

§2－1 机器人末端执行器

一、夹钳式取料手

二、吸附式取料手

三、专用末端操作器及换接器

四、仿生多指灵巧手

§2－2 机器人手腕

一、手腕的自由度

二、手腕的典型结构

三、柔顺手腕结构

§2－3 机器人手臂

一、手臂直线运动机构

二、手臂回转运动机构

三、手臂俯仰运动机构

四、手臂复合运动机构

§2－4 机器人机座

一、固定式机器人

二、行走式机器人

第三章 工业机器人运动学

§3－1 齐次变换

一、齐次坐标

二、齐次变换

§3－2 机器人运动学方程

一、机器人操作机的位置与姿态

二、末端执行器的位姿T6

三、机器人运动学方程

四、机器人的工作空间

§3－3 微分运动

一、机器人的微运动

二、微分平移及微分旋转

三、微分旋转的无序性

四、两坐标系间微分运动的关系

五、雅可比矩阵

第四章 工业机器人动力学

§4－1 拉格朗日方程法

一、拉格朗日动力学方程

二、拉格朗日动力学方程的应用

三、工业机器人动力学方程

§4－2 牛顿－欧拉方程法

一、牛顿－欧拉方程

二、递推计算公式及算法

三、递推算法的应用

第五章 工业机器人控制技术

一、工业机器人控制系统的特点

二、工业机器人控制系统的主要功能

三、工业机器人的控制方式

四、工业机器人控制系统的组成

§5－1 示教再现控制

一、示教及记忆方式

二、示教编程方式

§5－2 运动控制

一、关节运动伺服指令的生成

二、关节运动的伺服控制

§5－3 工业机器人的计算机控制

一、工业机器人计算机控制的分类

二、微型计算机直接控制工业机器人

第六章 工业机器人语言

§6－1 工业机器人语言的特点及分类

一、工业机器人语言的特点

二、工业机器人语言的分类

三、工业机器人语言的控制处理过程

§6－2 VAL语言

一、VAL语言系统概况

二、VAL语言简介

三、VAL程序编程举例

§6－3 AL语言

一、语言的特点和运行环境

二、主要命令简介

三、编程举例

§6－4 AUTOPASS语言

一、语言特点及支撑环境

二、语法简介

三、编程举例

第七章 工业机器人的环境感觉技术

§7－1 机器人视觉

一、视觉系统的组成

二、图像存储、处理与识别

三、机器人视觉的应用

§7－2 机器人触觉

一、机器人接触觉

二、机器人接近觉

三、机器人压觉

四、机器人滑觉

五、机器人力觉

§7－3 机器人听觉

一、声音信号的特征

二、发言人识别系统

三、语义识别系统

第八章 工业机器人的总体设计

§8－1 工业机器人的设计

一、确定总体设计方案

二、详细设计

三、制造、安装和调试

§8－2 工业机器人的设计步骤

一、确定机器人的技术参数

二、选择机器人的机械结构

三、确定机器人手臂配置

四、机器人控制系统设计

五、工业机器人的设计计算

§8－3 工业机器人的传动系统设计

一、工业机器人的驱动系统

二、工业机器人的传动系统设计

§8－4 典型工业机器人系统

一、SCARA型装配机器人

二、PUMA多关节机器人

三、ASEA焊接机器人

四、BJDP－1机器人

§8－5 工业机器人设计实例――六足步行机器人

一、全方位六足步行机器人（LR－1型）

二、适应性主动悬挂车辆（ASV）

第九章 工业机器人的应用

§9―1 工业机器人的应用

一、焊接机器人

二、喷漆机器人

三、装配机器人

四、核能领域中的机器人技术

五、医用机器人

六、堆列搬运机器人

§9－2 工业机器人技术的发展趋势

一、工业机器人技术的发展趋势

二、工业机器人应用预测

附录一 工业机器人常用术语

附录二 典型机器人传动系统

附录三 主要机器人的产品性能

附录四 主要机器人语言

参考文献

作者简介

本书在详细论述工业机器人运动学和动力学基础上，介绍了有关工业机器人机构，控

制方法，环境感觉技术，编程语言和工业机器人的总体设计。

本书可作为大专院校工科专业的教材，也可供有关工程技术人员学习参考。

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