出版社:李琦、谢胜利、房静、 万书亭 中国农业大学出版社 (2012-12出版)
出版日期:2012-10
ISBN:9787565506222
页数:111页
章节摘录
版权页： 插图： 4.2.2装配、传动结构设计及加工分析 由于越障搜救机器人要求具有完全防水发的性能，这样才可以在沼泽、浅水环境中能够稳定安全地行进，所以，越障搜救机器人装配设计时首先要考虑密封性能；其次在设计传动时由于机械内部需要设置驱动电机、翻臂电机等多路电机，所以，越障搜救机器人的传动设计也比较复杂。另外，机器履带式以及手臂式的工作也比较复杂。详述如下： ①装配分析。机器人底部采用成型铝板作为底板，上部采用有机玻璃成型后作为上部盖，盖板与车体肋板之间采用密封圈进行密封。车体外部支撑肋板外部采用有机玻璃成型后密封，采用的密封圈是橡胶密封带处理后自制密封圈，在轴结构处采用硅胶垫密封。在内部轴与轴之间采用橡胶密封圈密封。经过这样密封处理后，各个装配之间能够达到良好的密封效果，能够满足在浅水、沼泽等环境中行进的要求。 ②传动轴的设计。由于机器人要同时实现翻臂、行进等多种复合运行方式，而且各种运动方式都是相互独立的，所以，设计轴与轴之间要相互独立，同时又要合理地实现结构的设计。 ③驱动轴的设计。驱动轴采用细长轴的结构，轴的同一侧联轴器连接驱动电机，电机直接控制驱动轮行进。外部直接穿过手臂肋板，构成两点固定绞支结构，从而支撑起轴结构，起到传动作用。由于传动方式采用的是两个电机差动行进的方式，所以，在轴内侧阶梯轴上又装有用于控制同一侧驱动轮同步的传动链轮。同一侧的驱动轴上采用完全相同的链轮可以控制前进的同步。定位方式采用圆锥销。 ④翻臂轴的设计。翻臂轴内侧是用于定位驱动轴的空心轴结构，内部设有轴承位。翻臂轴直径大的阶梯轴部分与翻臂手臂相固定，通过6个螺栓连接实现。直径小的阶梯轴处装链轮，与翻臂电机输出端输出链轮相互配对，实现传动，近而实现翻臂手臂的翻转。链轮与轴之间的连接采用圆锥销结构。 ⑤空心轴的设计。空心轴结构一方面是用于连接车体的主支撑肋板，定位方式采用直径阶梯轴处的定位孔，内部是作为翻臂轴的轴承位，用于定位翻臂轴。同时为了保证结构的防水性能，在内部轴处装密封轴承圈。
书籍目录
第一篇工业及服务机器人 第一章越障搜救机器人 1引言 2国内外研究概况 3越障搜救机器人的工作原理 4越障搜救机器人的结构设计及加工工艺 5越障搜救机器人的控制及电源系统设计 6作品的主要创新点及经济性分析 7方案的改进及扩展 第二章家用机器人 1引言 2国内外研究概况 3家用机器人的方案设计 4家用机器人的功能模块 5家用机器人的结构及加工工艺 6家用机器人的控制 7作品的主要创新点及经济性分析 8方案的改进及扩展 第三章利剑安防机器人 1引言 2国内外研究概况 3利剑安防机器人的方案设计 4利剑安防机器人的相关参数 5作品的主要创新点及经济性分析 6方案的改进与扩展 第四章管道攀爬机器人 1 引言 2管道攀爬机器人的结构设计 3管道攀爬机器人的功能及运行原理 4作品的主要创新点分析 5应用前景 第五章智能越障机器人 1 引言 2智能越障机器人的方案设计 3智能越障机器人的机械结构设计 4智能越障机器人的控制系统设计 5作品的主要创新点及前景展望 6方案的改进及扩展 第二篇仿生机器人 第六章六足机器人 1 引言 2六足机器人的方案设计 3六足机器人的整体方案 第七章仿生蛇形机器人 1 引言 2 国内外研究概况 3蛇形机器人的方案设计 4蛇形机器人的装配 5蛇形机器人的参数 6蛇形机器人的运动控制 7蛇形机器人的控制方案 第三篇亚太机器人 第八章胜利鼓乐机器人 1 引言 2机器人总体方案的设计 3机器人的眼睛——传感器 4机器人单片机选择 第九章法老机器人 1 引言 2小自动机器人的设计 3小自动机器人的制作 4高分辨率颜色传感器 5大自动机器人的设计与制作 6法老机器人相关参数 参考文献
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《机器人创新设计与制作》能为机器人爱好者制作机器人提供一些帮助，也可以作为机械、电子、自动化专业的学生创新实践的参考书，同时也可供从事机电一体化及相关专业的工程技术人员参考。
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《机器人创新设计与制作》把近几年来我们精心组织、大胆创新、亲手设计制作完成的9个优秀作品介绍给大家，并对每个机器人作品从设计思想、设计方案、零部件选取、加工制作、主要创新点等方面做了较详细阐述。